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《電子世界》 2020年11期
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Cartographer 2D SLAM算法室內建圖分析

崔志  石秀敏  李勇  王瑋  劉朝華  
【摘要】:正針對Cartographer 2D SLAM算法在室內建圖時因機器人硬件配置不能滿足需要而產生建圖不精確的問題,提出了一種優化算法參數的方法。首先,分析了Cartographer 2D SLAM算法中的局部SLAM與全局SLAM,并借助開源機器人操作系統(ROS),在移動機器人上運行Cartographer 2D SLAM算法,實現了室內地圖構建。然后通過配置不同的參數,優化了地圖構建的準確度。實驗結果表明了在室內環境下通過優化算法參數,可以使算法更好的適應硬件配置,提高構建地圖的質量。

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